基于STM32和SimpleFOC的EasyFOC矢量控制器

基于STM32和SimpleFOC的EasyFOC矢量控制器

基于STM32F401的迷你FOC矢量控制驱动器，巨小而且五脏俱全😆

Author：@kkl

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写在前面

本项目基于：SimpleFOC & Ctrl-FOC-Lite

Github关联仓库：https://github.com/ZhangKeLiang0627/EasyFOC
立创硬件开源：https://oshwhub.com/hugego/easyfoc

本项目EasyFOC旨意用于学习FOC时对SimpleFOC算法的验证，感谢@loop222提供的系列移植教程：戳这里:)

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开始

Hardware

硬件配置

• 1. 主控：STM32F401RET6
• 2. 屏幕：SSD1312 Oled 0.96inch IIC接口 128x64分辨率
• 3. 电机驱动：DRV8313
• 4. 电流采样：INA240A2
• 5. 蓝牙通信：KT6368A
• 6. 串口通信：CH340N
• 7. 外壳：3D打印

Snapshots

Firmware

软件功能

• 目前已经实现小功率无刷电机的位置、角度开闭环控制，适配了电流环的代码，可以正常运行。
• 支持使用串口进行有线调试或者使用蓝牙进行无线调试。
• 支持3S航模锂电池接入（12.6V / XT60接口）.
• 板载Oled、两颗实体按钮以及蜂鸣器方便于人机交互。
• 引出一路IIC接口和一路SPI接口。
• 引出SWD烧录口，方便使用ST-LinkorDAP-Link进行程序烧录。

Showcases

• 力矩测试 - Torque
  

• 速度测试 - Velocity
  

• 角度测试 - Angle
  

• 速度迅速转向测试 - Velocity hard test
  

待改进

• 该款MCU并不支持CAN通信（sad:(
• STM32F401计算速度有限，驱动电机的同时驱动Oled稍显吃力，更换为STM32F405可能会更好，而且解决了没有CAN的问题。
• …

写在后面

相关文章参考：

• @稚晖君：https://zhihui.lingjun.life/2020/07/02/foc/
• @loop222：https://blog.csdn.net/loop222/article/details/119220638
• @SimpleFOC：http://simplefoc.cn/#/